Ubuntu 20.04系統安裝Carla詳細教程。

Michael 更新時間 2025年1月3日

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Carla是一款開源的自動駕駛仿真平臺，專爲開發和測試自動駕駛算法而設計。以下是在Ubuntu 20.04系統上安裝Carla的詳細教程：

安裝依賴項：打開終端窗口，運行以下命令安裝Carla的依賴項：

sudo apt updatesudo apt install -y build-essential clang-10 llvm-10 python3-pip python3-dev libpng-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libopenexr-dev libhdf5-dev libsquish-dev libglew-dev libglfw3-dev libglfw3 libpython3-dev libboost-all-dev libbullet-dev libglm-dev libeigen3-dev

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安裝UE4 Prerequisites：Carla使用Unreal Engine 4（UE4）作爲其渲染引擎，因此需要安裝UE4的先決條件。運行以下命令安裝UE4 Prerequisites：
```
sudo apt install -y mono-mcs mono-devel cmake git curl
```
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下載Carla源代碼：在終端中運行以下命令，將Carla的源代碼克隆到本地：
```
git clone 
```
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編譯和安裝Carla：進入Carla源代碼目錄，並執行以下命令編譯和安裝Carla：
```
cd carlasudo ./Update.shsudo make launch
```
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這將開始Carla的編譯過程。根據你的系統性能，編譯過程可能需要一些時間。
啓動Carla服務器：編譯完成後，運行以下命令啓動Carla服務器：
```
./CarlaUE4.sh
```
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這將啓動Carla服務器，並在終端中顯示一些日誌信息。
啓動Carla客戶端：打開新的終端窗口，導航到Carla源代碼目錄，並執行以下命令啓動Carla客戶端：
```
./PythonAPI/util/ CarlaUE4.sh
```
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這將啓動Carla客戶端，並在圖形界面中顯示Carla仿真環境。