哪款軟件適合用於飛控調試？

調試飛控用什麼軟件

下載mwc的飛控源碼，網盤裏有，這是我定製過的，適用於我們的小飛機，其他來源的可能不適合。

2. 插上ftdi下載器，具體步驟如下所示

(1) 將FTDI下載器接口用杜邦線引出，如圖用排針挨個鏈接好，順序不用調。

下載器的跳線帽接在5v上

下載器的CTS接飛機接口的GND上

(3) 安裝FTDI驅動程序（網盤裏有）

(4)

3.打開multiwii.ino

4.選擇板子類型爲5V,16MHz

5.這裏選擇你下載器的串口

6.電機下載按鈕，開始下載程序

7.上位機調試飛控，下載網盤裏的上位機調試軟件，

8.根據電腦操作系統選擇相應文件夾，如我的電腦是windows 32位系統

9.選擇對應的版本後打開

10.運行界面如圖所示，從左邊選擇你下載器的端口號

11.然後點start按鈕，開始調試程序

如何用開源飛控PIXHAWK進行開發

以下所描述的都是針對px4原生固件，此外，由於固件更新過於頻繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是舉例，有改動的話，自己再研究研究吧（後面換cmake編譯方式了，改動蠻大）。

既然要做開發，第一步就是搭好開發環境，根據我的經驗，最好是在linux環境下編譯，這樣效率會很快，以前在windows下編譯，經常40分鐘以上，這樣就太影響開發了；

第二步，大概瞭解下固件的架構，

如果只涉及應用層的開發，那底層的nuttx系統就可以繞過去了，一般，最好先把uorb模塊的機制整明白就好了，從uorb入手，瞭解每個話題的來源以及作用，整理數據流，清楚每個模塊之間的關係即可，比如，要實現手動模式，哪些模塊互相交互，auto模式，又有哪些模塊起作用，

如果涉及相應算法的開發，要學會定位到相應的算法模塊，甚至具體到哪些代碼，比如，你想試驗你的姿態估計算法，那你就將姿態估計模塊替換掉即可，不過相應的接口仍需要和px4環境一樣，以姿態估計爲例，最後要發佈你的vehicle_attitude話題，不然無法與其他模塊交互；

另外，不要試圖在代碼中找main函數，那是單片機思維，你只需看啓動腳本即可，ROMFSpx4fmu_commoninit.dcs;

第三步，針對你的具體情況，定位相應的模塊，進行精讀研究，雖然模塊基本是用C++寫的，但是不會C++也沒關係，畢竟又不是讓你寫，本人倒目前爲止，也不會C++，配合註釋，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程

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